カメラのストリーミングに音声が含まれているか確認してください。(確認方法はこちら)

ライブビュー画面 (A)で、音声を確認したいカメラの画面を選択します。

マウスカーソルを画面に合わせると、下部にツールバーが表示されます。

音声マーク (B) をクリックすると音声が有効になります。
また、音量バー (C) が出ますので適切に調整してください。

マルチ画面の場合は、選択したカメラのみ有効です。（非選択のカメラは、自動的にオフになります）
再生画面 でも同様です